Na wiele lat przed śmiercią Kazimierz Wielki zapewnił następstwotronu w Polsce dynastii węgierskiej.Układ miał obowiązywać tylkow przypadku bezpotomnej śmierci naszego monarchy.Zgodnie z wczesniejszymi postanowieniami,17 listopada 1370 zasiadł na polskim tronie Ludwik Węgierski,siostrzeniec ostatniego Piasta.Nowy król jednak ponad sprawy polski stawiał wzmocnienie własnej pozycji na południuEuropy oraz ułożenie wzajemnych stosunków z Luksemburgami.Władzę w jego imieniu sprawowała wspierana przez możnych matka-ElżbietaŁokietkówna.Stąd też nie miał węgierski monarcha silnej pozycji wPolsce.Podobnie jak Kazimierz Wielki,także i ten władca nie doczekałsię syna.Aby zapewnić sukcesję tronu dla jednej z córek,wydał w 1374 r.w Koszycach słynny przywilej znacznie obniżający podatki szlacheckie-do 2 groszy z łanu ziemi.Od tej pory datuję się stały wzrost znaczeniaszlachty w państwie polskim.Dwa lata po śmierci króla Ludwika przybyła do Krakowa jegodziesięcioletnia córka Jadwiga.Zaraz po koronacji panowie polscy rozpoczęli poszukiwania odpowiedniego kandydata na męża dlamłodziuteńkiej władczyni.Najwłaściwszym okazał się wielki książę litewski Jagiełło.Litwa zajmowała w tym czasie obszary nad Niemnemi Wilią oraz tereny księstw ruskich.Jej waleczni mieszkańcy bylispokrewnieni z pogańskimi plemionami Prusów.W przeszłości częstonapadali i grabili polskie ziemie.Jednak pod koniec XIV wieku możniobu stron uznali,że tylko połączenie sił daje szansę pokonania wspólnego wroga-zakonu krzyżąckiego.W 1385 między Polską a Litwą został zawarty układ w Krewie,namocy którego Jagiełło miał poślubić Jadwigę i zostać królem Polski orazprzyjąć wraz z całą Litwą chrześcijaństwo.Litwa miała być połączona zPolską.W ten sposób doszło do zawarcia unii polsko-litewskiej.Część możnych panów litewskich był niechętna całkowitemu włączeniu Litwydo Polski.Dlatego przywrócono wkrótce pełną odrębność Litwie iustanowiono tam osobnego wielkiego księcia,którym został Witold, stryjeczny brat Jagiełły.Śćisły związek dwóch państw został jednakutrzymany,ponieważ wielki książe litewski uznawał zwierzchnią władzę króla polskiego.Unia wzmocniła siły Polski i Litwy,co miało wielkieznaczenie dla oczekującej oba kraje walki z Krzyżakami.Chrzest Litwy iunia Polski i Litwy w Krewie w 1385 r. zaniepokoiły Krzyżaków.Zakon nie mógł już bezkarnie napadać na ziemie litewskie pod pozorem nawracania.Od tej chwili zakon próbował skłócić Polskę z Litwą i doprowadzićdo zerwania unii. Gdy to się nie udało, Zakon rozpoczął przygotowywania do orężnej rozprawy z obu państwami.Także i w Polsce myślanoo wojnie z Zakonem.Dobrze pamiętano krzywdy i zdrady,jakich państwopolskie doznało od Krzyżaków w ciągu wielu lat.Pamiętano przecież ozagarnięciu przez nich Pomorza Gdańskiego.Przede wszystkim jednak Polacy i Litwini zrozumieli,że Zakon będzie dążył do rozbiciapołączonych unią Polski i Litwy.Nieuchronnie zbliżała się nowa wojna.Po dłuższych sporach z Krzyżakami decydująca bitwa rozegrałasię 15 lipca 1410 na polach między wsiami Ludwikowo,Sztymbark i Grunwald.Krwawy bój trwał cały dzień i-jak przekazuje kronikarz Jan Długosz-,,Władysław,król polski,nie rychle wprawdzie i ciężkimokupione trudem,zupełne jednak nad mistrzem i Krzyżakami otrzymał zwycięstwo”.Wielu rycerzy zakonnych,jak i sojuszników poległo.Zginął wieliki mistrz,Urlich von Jungingen.Sztandary pokonanych rzucano do stóp Władysława Jagiełlły.Klęska Zakonu Krzyżackiego wywołała zdumieniew całej Europie i obaliła mit jako ,że Krzyżacy są nie do pokonania Po tej klęsce Krzyżacy nigdy już nie zdołali odbudować swej dawnej potęgi. W 1411 podpisano układ pokojowy z Zakonem Krzyżackim,a w 1413podpisany został akt unii polsko-litewskiej w Horodle.Dokument tenbył rozwinięciem wcześniejszego związku zawartego w 1385 r. w Krewie.Unia horodelska wprowadziła instytucję odrębnego wielkiego księcia na Litwie,wybierano przy udziale panów polskich.Litewskie rody bojarskie uzyskały też wiele przywilejów.W 1466 dzięki Kazimierzowi Jagiellończykowi jednemu z synów Jagiełły podpisano w Toruniu kolejny układ z Krzyżakami.Polska odzyskała całe Pomorze z Gdańskiem i Toruniem, ziemię Chełmińską,michałowską a także Malbork,Elbląg i Warmię z Olsztynem.Tereny te odtąd nazywano Prusami Królewskimi.Państwo zakonne zmniejszyło się,a jego stolicę przeniesiono do Królewca. Po śmierci Kazimierza Jagiellończyka tron w Polsce objął Jan Olbracht.Tak jak poprzednicy zatwierdził i poszerzył przywileje szlacheckie,co spowodało dalsze osłabienie władzy królewskiej.To właśnie za jego panowania utrwalił się zwyczaj tzw.sejmów walnych.Następnym z Jagiellonów na polskim tronie był Zygmunt Stary.Nowy monarcha starał się prowadzić rozważną politykę w oparciuo możnowładctwo.Nakłaniała go do tego druga żona,zwolenniczka silnejwładzy królewskiej,Włoszka-Bona Sforza.Za największe osiągnięcieZygmunta Starego uważa się rozwiązanie sprawy Krzyżackiej. W 1525 10 kwietnia na Rynku Krakowskim ostatni wielki mistrz Zakonu krzyżackiego,pierwszy świecki książe Prus Albrecht Hohenzollern,składał hołd poddańczy królowi polskiemu Zygmuntowi Staremu z dynastii Jagiellonów.Mocą tego Zygmunt Stary przystał na to,aby wielki mistrz Zakonu przeszedł na luteranizm i utworzył z ziem należących do Zakonu świeckie księstwo związane z Polską zależnościąlenną.Prawo dziedziczenia księstwa pruskiego po Albrechcie i jego potomkach przypadało na trzech jego braci:Jerzego,Kazimierza i Jana.Po wygaśnięciu wszystkich potomków lini męskiej składającej się z czterech margrabiów,cały kraj nadany Albrechtowi,ze wszystkimi miastami i zamkami miał wrócić do korony.Po śmierci ojca rządy przejął Zygmunt August którego koronacja miała miejsce jeszcze za życia Zygmunta Starego.Za czasówZygmunta Augusta doszło do kolejnej unii polsko-litewskiej.Szlachta polska od dawna domagała się ściślejszego powiązania Litwy z Polską.Nie wystarczały jej zasady dotychczasowego związku między oba państwami:połączenie Polski i Litwy osobą wspólnego władcy.Żądanie topopierała szlachta litewska,gdyż dążyla do uzyskania tych samych przywilejów,jakie miała szlachta Polska.Zwolennikiem nowej unii był król polski i wielki książe litewski Zygmunt August.Nie miał on dzieci i obawiałsię,że z chwilą jego śmierci Polska i Litwa wybiorą sobie odrębnych władców.Obawy te podzielali również inni zwolennicy unii.Przeciwko unii występowałajedynie magnateria litewska,obawiająca się utracenia swego dotychczasowego znaczenia. W 1569 w Lublinie został zwołany wspólny sejm polsko-litewski.Miał on bardzo burzliwy przebieg.Doszło nawet do tego, żeczęść posłów litewskich opuściła miejsce obrad,nie chcąc się zgodzićna przyłączenie do Polski Podlasia,Wołynia i Ukrainy.Po długich sporach i naradach podpisano wreszcie akt unii. Polska i Litwa stanowić miały jedno państwo-RzeczpospolitąObojga Narodów,czyli rzecz wspólną,Na czele państwa miał stać jeden, wspólnie wybrany król.Jeden też odtąd był sejm,wspólne przymierza iwojny oraz jednakowe pieniądze.Szlachta litewska została zrównana wprawach z e szlachtą polską .Litwa zachowała oddzielny skarb,wojsko i własne prawa.Odzielne były także wszystkie urzędy.